La fonction de l'auxiliaire de vie consiste à assurer le maintien à domicile de personnes qui ont fait le choix de vivre chez elles. Par ses compétences et sa présence bienveillante, l'auxiliaire de vie contribue au confort physique et moral des personnes en les aidant à accomplir ou en assumant en totalité les actes simples de la vie quotidienne. L'auxiliaire de vie sait s'adapter au contexte de vie de la personne accompagnée et faire preuve de vigilance, de compréhension et de discrétion.

Son action est complémentaire des interventions des professionnels de santé (médecin, infirmière, kinésithérapeute...). Toute prescription de ces professionnels est suivie scrupuleusement : régimes, prises de médicaments...

Il note toute anomalie de comportement ou un changement d'état brutal de la personne accompagnée et prévient le médecin, l'infirmière, la famille ou toute autre personne désignée.

L'auxiliaire de vie s'abstient de tout acte médicalisé : injection, pansement, massage.

L'accompagnement englobe tout ce qui touche à la personne elle-même et à son environnement propre : sa toilette, son ménage, ses repas, sa vaisselle, son petit linge, son confort.

Soins d'hygiène ou de toilette : leur réalisation est conditionnée par l'état du patient. Ces soins englobent la toilette complète : cheveux, barbe, ongles, toilette intime, bains de pieds ainsi que l'aide pour les besoins naturels au lit en utilisant bassin ou urinal, en accompagnant sur le fauteuil « garde robe » ou aux toilettes, ou en gérant les soins d'incontinence.

L'installation et le confort : l'auxiliaire de vie veille à ce que l'installation de la personne accompagnée soit la plus confortable possible en fonction de son état et de ses désirs. Il se charge de refaire le lit, occupé ou non, de changer draps et alèzes si nécessaire, de mettre en place les oreillers. Il veille au changement de position, accompagne la marche et les déplacements avec vigilance.

L'auxiliaire de vie élabore les repas, ce qui consiste à faire les courses, composer les menus, cuire les aliments. Il aide à l'alimentation et fait la vaisselle.

L'encadrement domestique fait partie de sa fonction ; il a la responsabilité de ranger, faire le ménage de la ou des pièces où se tient la personne dépendante et de laver le petit linge.

Certains auxiliaires de vie peuvent aussi réaliser des tâches administratives et assurer l'accompagnement à l'extérieur du domicile avec le véhicule de la personne accompagnée ou avec un des véhicules de l’association, pour des loisirs, des visites ou des rendez-vous.